보드 연결후 ACM0으로 잡히나 확인 (px4 계열은 ACM0으로 잡힌다고 함)
$ lsusb
> Bus 003 Device 021: ID 3163:004c CUAV PX4 CUAV X7Pro
> ttyACM0 으로 잡힘
보드에 현재 CUAV X7버전으로 펌웨어를 업로드를 진행함
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현재 우리는 ELRS 조종기를 쓰고 있기에 telemetry를 활성화해야함
CRSF Telemetry (TBS Crossfire Telemetry)
$ cd ~/Desktop/PX4-Autopilot $ make cuav_x7pro_default boardconfig > 이걸로 make해서 내부에서 활성화해야함이와 같이 메뉴창이 나오면 아래와 같이 설정을 진행
- drivers → rc_input 을 *을 제거하여 비활성화
- 그상태에서 위의 RC→crsf_rc 를 *로 활성화
- S 눌러 저장후 Q로 나가면서 저장해놓기
- 추후에 Enable과 ELRS 송수신기가 연결된 위치를 지정해야함 (QGC파트 참고)
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펌웨어 업로드를 실시
$ make cuav_x7pro_default uploadNote* V1.18 beta를 현재 이용중 추후 1.17로 내리는게 필요해 보임
QGC에서 캘블과 세팅 파라미터등을 진행
- for Ubuntu 22.04 version! (my CoM)
Download and Install | QGC Guide (v5.0)
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Paramerters : 포트설정
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TELEM1 → MAVLink (QGroundControl)
MAV_0_CONFIG = TELEM1 -
UART(RC) → ELRS (CRSF)
RC_CRSF_PRT_CFG = GPS2⇒ UART가 GPS2로 잡힘 -
TELEM2 → DDS
MAV_1_CONFIG = Disabled⇒UXRCE_DDS_CFG = TELEM2(추가로 보드레이트는 경우에 따라 변경가능하나 DDS와 동일하게 설정바람)
SER_TEL2_BAUD= 921600 -
현재는 위와 같이 설정하였음 (추후 DXL을 고려할때 UART포트는 이동이 필요함)
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이후, 실내이기 때문에 GPS를 끄고 추후 vi-con을 켜야함 (현재는 barometer사용)
EKF2_EV_CTRL = 11⇒ 3D velocity 제외 활성화EKF2_HGT_REF = 0 = Barometric pressure⇒ GPS가 아님SYS_HAS_GPS = 0⇒ system GPS 원천차단용으로 끔EKF2_GPS_CTRL = 0⇒ GPS로 추정하는 것을 모두 비활성화EKF2_BARO_CTRL = 1⇒ Barometor 활성화 -
UXRCE_DDS_DOM_ID = 13(ROS도메인 번호 맞춰줘야 가능) -
COM_OBL_RC_ACT = Position mode이건 offboard가 꺼졌을때 행동하는 모드 설정(오프보드모드 시도전에 position모드가 되야함을 의미)
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COM_KILL_DISARM=1s⇒ 5s여도 상관없지만 빠르게 꺼지는게 그냥 맘에 듦
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Actuator : 기하구성, 모터위치, 방향, 번호 설정
Note* Rev Range는 건드리지말기 (사고났음)
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Radio : ELRS 연결 (GX12기준) 및 캘리브레이션
sys버튼→ ExpressLRS→Bind 선택 (Bind하기전에 ELRS칩 reset버튼 눌러 주황점멸로 전환)
radio 탭에 가서 calibration 진행
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Power : 배터리 설정
- 배터리 전압 체크 이후 전압 켈리브레이션 진행 (잘안되도 비행은 가능)
- D-shot ESC : 캘리브레이션 불필요 (난 GT Drone 45A BLHeli으로 안해도 되지만 했다)
위의 내용은 일반적인 아날로그 방식의 파워모듈 (HV_PM같은것)에 해당하는 내용이며, 현재 이용중인 PMU Lite는 아래 메뉴얼을 따라야함 .
UAVCAN_ENABLE ⇒ 2 UAVCAN_SUB_BAT ⇒ 1 BAT1_SOURCE ⇒ 1PMU Lite는 CAN통신을 활용하여 센서값을 보내기에 별도의 캘리브레이션을 수행하지않음.
Power 탭은 아날로그 탭으로 사실상 바꿔도 의미가 없음
현재 관측값을 확인하는 구문 :
listener battery_status 5Note* CAN은 POWER C 에 연결(IN1쪽포트) 아날로그형은 POWER A에 연결해야함.
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Sensor : 메뉴얼에 맞춰 잘 캘리브레이션 진행
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Flight Mode : Kill등을 mapping하는것으로 나는 Kil, stabillized → position → Land 만 설정함
Note* 추후 Servo_kill이나 모드 전환등의 토글을 설정해야하므로 이 부분 조사가 필요
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setting : Mavlink간 연결 포트 설정
Mav-link를 원격(무선)으로 하기 위해서는 telemetry를 쓰며 동일 Hz의 set을 활용한다
(현재는 Telem1에 연결되있는 놈을 의미)
컴퓨터에서는 Application Setting → Commlinks 에 들어가 Links에 추가를 시행한다
+alpha
아래 링크에 들어가면 logger를 확인할 수 있음 (데이터 로깅시 이용가능)
+alpha
아래 링크들어가면 ESC 펌웨어 올릴수 있음
https://www.rcbank.co.kr/shop/goods/goods_view.php?goodsno=96917dk
