Impedance control과 admittance control에 대한 개념을 설명하려고 한다. 이 두 제어방식 모두 Compliance control의 일종이다. 앞에서 진행한 논문 리뷰에서도 간단하게 두개의 차이점을 알 수 있지만, 엄밀한 개념정립을 위하여 다시 한번 정리를 진행하겠다.
Impedance의 뜻은 전기전자에 이용되는 Impedance와 동일한 의미를 지닌다.
전자계열상의 의미 : 전압을 인가하였을 때 전류의 흐름을 방해하는 정도
→ 즉 저항이 이와 동일한 의미이며, AC일때의 다른 부품들의 저항정도도 이를 통해 한번에 정의
제어(기계)계열상의 의미 : 힘을 인가하였을 때 변위(상태)를 방해하는 정도
→ 즉 일정한 힘을 인가했을때, 변위를 변하지 못하게하는 마찰이나 외력을 의미하는 말로 정의
Admittance의 뜻 또한, 전기전자에서는 “특정 저항이 존재할때 전류가 잘 흐르는 정도”의 의미를 지니고 있다. 즉, Impedance에 대해 주체가 바뀐 경우의 의미를 담고 있다.
그러므로
Impedance : 입력을 가했을때, 이에 대하여 저항하는 정도
Admittance : 입력이 Impedance의 출력이었던 저항하는 힘일때, 변위(상태)의 이동정도