추후에 만들 inchworm에 대하여 dynamixel을 이용할 가능성이 있기에 기존의 연구실에서 이용하는 코드를 이해하기 위해 ROS1 버전과 제작을 위한 ROS2 버전에 대해 정리를 해보려고 한다.
(기본적인 하드웨어 설정을 모를 경우, 아래를 보면 된다)
구조는 dynamixel 모터와 파워를 넣기위한 보드, 명령을 인가하는 U2D2로 이루어져있다. 아래 그림의 우측 검정 핀을 이용하여 U2D2와 파워를 넣는 Hub를 다음 사진과 같이 연결 지을 수 있다.
이때, 3선식을 TTL port라고 말하며, 4선식을 RS285 port 라고 말한다.
아래의 그림은 TTL port 로 연결한 모습이다. 이때 Hub와 U2D2도 함께 연결을 해야만 명령이 파워와 함께 모터에 인가 될 수 있다. 이후 U2D2와 연결하게 될 경우, U2D2와 모터의 LED에서 불빛이 깜빡거리며 정상 인식됨을 확인 할 수 있다.
모터에 대한 기본적인 설정은 아래와 같은 방식으로 할 수 있다. 이는 ROS로 구동하는 것이 아니라 자체 Dynamixel에서 제공하는 GUI 를 활용하는 것이다. 이용하는 GUI는 Dynamixel wizard 이며 이는 모터의 전체적인 파라미터들을 설정할 수 있다.
정식 사이트는 위의 링크를 들어가서 2.2 Linux에서의 설치방법을 따르면 된다.
혹은 아래의 파일을 다운 받고 진행해도 된다.(센스 미쳤다)